In der Nähe des Kap da Roca führen zunächst ein Feldweg und dann ein steiler, gewundener Fußweg an die Praia da Ursa.

Wer den gefährlichen Abstieg hinunter an den ruhigen und wenig frequentierten Sandstrand wagt, wird mit einer herrlichen Landschaft belohnt, die von riesigen Felsformationen dominiert wird. Einem dieser Felsen, dessen Form an die Gestalt einer Bärin (ursa) erinnert, verdankt der Strand seinen Namen.