Située près du Cabo da Roca, la Plage de Ursa est accessible par un chemin en terre battue, suivi par un sentier sinueux et escarpé qui finit dans cette grève tranquille et peu fréquentée.

Malgré le parcours dangereux, l'effort est récompensé par un superbe paysage que l'on peut enfin apprécier, dominé par d'énormes formations rocheuses présentes sur la Plage, qui doit précisément son nom à un de ces rochers dont la forme rappelle un ours.